Просмотр темы - Мой OPENPILOT

Зарегистрирован: 20 июн 2010, 11:35
Сообщений: 1830
Откуда: flycam.kiev.ua
Благодарил (а): 158 раз.
Поблагодарили: 173 раз.

Они разные эти наши зверьки:

Сережин:
Аппаратура Futaba T8FGS
Приемник FrSky FASST 8 каналов с RSSI
Мозги CC3D
Cyclops OSD 1.5 с датчиком тока 100А (он же раздатка) и GPS
Моторы SunnySky 2212-980 мультиротор версии (крепеж под проп на винтах)
Пропы GWS SF 10x4.7
Регули HK BlueSeries 20A с прошивкой Simon
Батареи Zippy 3S 3000 20C от 1шт. до 3 шт. или 4S 5000-5800 30C
Видеопередатчик от Fatsark 5.8 100mWt

Мой:
Аппаратура Futaba T8FGS
Приемник ORANGE 8 каналов
Мозги LoveFlight Rabbit (compass+baro)
Моторы 2830-860
Пропы APC 1047 SF
Регули HK BlueSeries 50A с прошивкой Simon
Батареи Zippy 3S 3000
Видекамера от системы видеонаблюдения с широким углом
Видеопередатчик 900mHz от BERC

Зарегистрирован: 20 июн 2010, 11:35
Сообщений: 1830
Откуда: flycam.kiev.ua
Благодарил (а): 158 раз.
Поблагодарили: 173 раз.

Наконец можно друг друга поздравить с выходом первой официальной прошивки OpenPilot с поддержкой полетного контроллера OpenPilot Revolution. Новая GCS так же поддерживает работу с CC3D, OPLinkMini и OP OSD, который должен появится в ближайшем будущем!
Англоязычное описание изменений и ссылки на скачивание на официальном сайте проекта.
Ссылка на версию 13.06.02 для Windows

* Сохраните в старой GCS настройки своей платы(.uav файл), они не будут доступны после инсталяции.
* Перед настройкой платы в новой GCS не забудьте обновить boot полетного контроллера.

_________________
Андрей, CEO Flycamstudio
+7(499)403-1231, +38(050)543-4173
Узри силу джедаев!

Зарегистрирован: 20 июн 2010, 11:35
Сообщений: 1830
Откуда: flycam.kiev.ua
Благодарил (а): 158 раз.
Поблагодарили: 173 раз.

Мы пока революцию делаем в комнате, иногда во дворе. Но даже с первых подлетов новая полетка ОР уже очень нравится, даже более! Графический интерфейс с уходом мешающей развитию проекта части разработчиков стал гораздо юзабильнее, настроил через визард в 10 щелчков мышью. Квадр даже без навигации курс например держит как прибитый.
Сегодня к нам в студию посетил с семьей небезизвестный Олег (Os-propo, core team OpenPilot), он только вернулся с сейшона OP, проходящий в Греции. Очень приятно было пообщаться с Олегом, поделиться новостями и опытом.

The Revolution is coming!

_________________
Андрей, CEO Flycamstudio
+7(499)403-1231, +38(050)543-4173
Узри силу джедаев!

Обзор CC3D OpenPilot

CC3D OpenPilot — это не дорогой контроллер полетов для квадрокоптера.

Основным его преимуществом являются дешевизна и малые размеры, а так же — хорошие возможности управления квадрокоптером. Не даром же 90% квадрокоптеров ориентированных на FPV Racing полеты собираются именно на этом контроллере.

32-битный микроконтроллер STM32 (128 кБ Flash памяти и 20 кБ оперативной памяти)
3-осевой высокопроизводительный MEMS гироскоп и 3-осевой MEMS акселерометр MPU-6000
Компактная (36 × 36 мм) 4-слойная печатная плата обеспечивает максимальную защиту от помех и высокую производительность
Поддержка ПО Windows, Mac и Linux для конфигурации контроллера
Поддержка USB и отсутствие необходимости установки драйверов
Поддержка сателитов Spektrum
Поддержка системы Futaba S/BUS
Технология Flexi-port
4 МБ энергонезависимой памяти EEPROM для хранения настроек
Поддержка основных радиовходов: 6 каналов PWM, PPM, Spektrum/JR DSM2, DSMJ, DSMX, приемники Futaba S.Bus
Поддержка нескольких приемников одновременно
Функции ReceiverPort (настраиваемые): 6 входных каналов PWM или PPM, 4 выходных канала PWM
Функции MainPort (настраиваемые): телеметрия (по умолчанию), GPS, S.BUS, сателиты Spektrum/JR
Функции FlexiPort (настраиваемые): телеметрия, GPS, сателиты Spektrum/JR, периферийные устройства I2C (в разработке)
10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры
Стабилизация камеры: поддержка 3-осевых подвесов с поддержкой стабилизации и ручного управления
Дополнительный фильтр, работающий на частоте 500 Гц

Размеры 36х36 мм, вес 5.7 грамма.

Все соединения с приемником и регуляторами оборотов моторов осуществляются через идущие в комплекте кабеля.

Приобретать контроллер без кабелей (такое часто продают на АлиЭкспресе) смысла нет, тк отдельно кабели соединений стоят половина набора.

Программа настройки расположена тут. Так же смотрите официальный сайт. там всегда последняя версия, но он не всегда работает.

Сама настройка очень простая, посмотрите видео ниже, на нем все показано.

Как видите — проблем с настройкой и прошивкой не возникает даже у не опытного пользователя.

Кстати, стоит отдельно сказать про потерю сигнала.

У не дорогой аппаратуры радиоуправления, типа Turnigy 9x, нет режима FallSafe, вместо этого реализован Hold, то есть — при потере сигнала удерживаются последние полученные значения, не мало авиамоделей улетело безвозвратно в небеса потеряв связь — если модель летела ровно, то при потере связи она так и будет лететь дальше, все боле и более удаляясь от владельца.

CC3D OpenPilot при потере сигнала через секунду плавно отключает двигатели даже не смотря на работу Hold на приемнике. При восстановлении связи — работа двигателей восстанавливается.

Это позволит не потерять квадрокоптер улетающим в небеса, а при кратковременной потере сигнала (например залетании за дерево) вы даже не заметите произошедшего.

На видео выше - установка и настройка GPS на CC3D. Однако, такая конфигурация будет работать только передавая координаты через OSD.

Для того, что бы работал автовозврат и автопосадка надо установить прошивку Harakiri, она разрабатывалась под Naze32 и Flip32, но и на CC3D тоже работает.

Наиболее оптимальным по цене является заказ этого контроллера полета квадрокоптера в китайских интернет магазинах.

OpenPilot и CopterControl3D (CC3D)

OpenPilot – это следующее поколение автопилотов для небольших беспилотных летательных аппаратов (БПЛА, UAV), включая мультироторные аппараты, вертолеты и самолеты. Проект ставит своей целью реализацию лучших возможностей всех ныне существующих подобных систем, разработанных энтузиастами, и сочетает их в едином, простом в использовании программно-аппаратном комплексе. Простота в данном случае ни в коей степени не означает упрощенности и компромиссов. Никаких жестко прописанных констант и настроек, полноценный интерпретируемый язык программирования планов полета, загружаемых с наземной станции, и другие развитые возможности. OpenPilot изначально создавался как мощная платформа для UAV на основе всех типов летательных аппаратов.

В данный момент проект включает в себя несколько базовых продуктов:

OpenPilot Revolution – полный автопилот без ограничений и компромиссов. это 10DOF. модульная и мультисовместимая плата с встроенным UHF модемом и возможностью подключения разных периферийных устройств. Плата базируется на процессоре Cortex-M3 32 bit ARM 72MHz (512 KB Flash, 64 KB RAM) processor. AHRS OpenPilot / INS-современной инерциальной навигационной системы для мониторинга ситуации, ориентации и скорости. Система позволяет использовать её для мультироторных схем от 2 до 12 роторов. (. support for Single Motor Aircraft. )

OpenPilot CC3D – Упрощённый 6DOF одноплатный вариант с урезаным количеством функций, с самовыравниванием и функциями, более чем достаточными для пилотируемого полёта (как и в оригинальном CC).

OpenPilot GCS – станция наземного управления (Ground Control Station) для настройки и управления через встроенный USB, серийный или радиоканал с возможностью параллельного мониторинга полёта.

OpenPilot V8 GPS – OpenPilot GPS v8 сочетает в себе лучшие доступные модификации GPS, с настраиваемой активной антенной и специализированный PCB для лучшего среди возможных GPS решений поддержки БПЛА(UAVs). Специально разработанный для данного проекта, с прошивкой оптимизированной для летательных аппаратов, с учётом потребности в рассчётах быстрых и резких передвижений как горизонтальных так и вертикальных в отличие от стандартных модулей GPS, более ориентированных на наземное использование, например, в автомобилях.

OpenPilot OPLink Mini – радиосистема приёма-передачи телеметрии в режиме реального времени через Ground Control Station, беспроводной настройки и даже Радиоуправления через ваш передатчик по одной линии связи. OpenPilot OPLink Mini является специальным устройством по обмену телеметрической информации и команд с БПЛА, с поддержкой протокола UAVTalk, управляющим потоками данных, с учётом приоритетов передаваемой информации (более высокий приоритет важных данных по сравнению с, допустим, информацией об уровне заряда батареи).

В полной версии встроен в плату OpenPilot Revolution, и имеет те же функции, что и на отдельной плате. Может быть использован для управления с земли как передатчик или GCS, и может быть использован с CC/CC3D. Рабочая частота 433MHz и в будущем 900MHz.

OpenPilot Spectrum Adapter – provides regulated 3.3V from unregulated (up to 15V) ESC/BEC power supplied via Servo headers to the flight controller. (перевод?)

OpenPilot Power Sensor – sспециально разработанный сенсор напряжения, тока и емкости силовой батареи, использующий шунт (R=0.0005 Ом) вместо популярных интегральных датчиков Холла (R=0.150 Ом), что дает точность и практическое отсутствие потерь мощности, наблюдаемое в ряде аналогичных систем с датчиком Холла.

OpenPilot FOSS JTAG – интерфейс для начального программирования и отладки. Используется только разработчиками, так как готовый продукт поставляется с USB загрузчиком.

CC3D Openpilot Open Source Flight Controller 32х битный полетный контроллер для моделей мультикоптеров, малые размеры и вес сделали данную модель популярной среди любителей микрокоптеров, но модель предполагает установку и на другие платформы в том числе самолеты и схемы типа крыло

Особенности Полетного контроллера CC3D:

• Мощный 32-битный микроконтроллер STM32 (128 кБ Flash памяти и 20 кБ оперативной памяти)
• 3-осевые высокопроизводительные MEMS гироскопы и 3-осевой MEMS акселерометр
• Компактная (36 ? 36 мм) 4-слойная печатная плата обеспечивает максимальную защиту от помех и высокую производительность
• Поддержка Windows, Mac и Linux
• Поддержка USB и отсутствие драйверов делают данный контроллер легким в эксплуатации
• Поддержка сателитов Spektrum
• Поддержка системы Futaba S/BUS
• Инновационная технология Flexi-port
• 4 МБ энергонезависимой памяти EEPROM для хранения настроек
• 3-осевые гироскопы и 3-осевой акселерометр MPU-6000
• Поддержка основных радиовходов: 6 каналов PWM, PPM, Spektrum/JR DSM2, DSMJ, DSMX, приемники Futaba S.Bus
• Поддержка нескольких приемников одновременно
• Функции ReceiverPort (настраиваемые): 6 входных каналов PWM или PPM, 4 выходных канала PWM
• Функции MainPort (настраиваемые): телеметрия (по умолчанию), GPS, S.BUS, сателиты Spektrum/JR
• Функции FlexiPort (настраиваемые): телеметрия, GPS, сателиты Spektrum/JR, периферийные устройства I2C (в разработке)
• 10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры
• Стабилизация камеры: поддержка 3-осевых подвесов с поддержкой стабилизации и ручного управления
• Дополнительный фильтр, работающий на частоте 500 Гц

Технические характеристики Полетного контроллера CC3D:

• Размеры платы: 36*36 мм
• Вес платы: 5,7 гр. (без пластикового кейса и соединительных проводов)
• Размеры установочных отверстий: диаметр 3 мм межосевое расстояние 30,5 мм

Комплект Полетного контроллера CC3D:

• Полетный контроллер в пластиковом кейсе
• Комплект соединительных проводов
• Двухсторонний самоклеющийся скотч — виброизолятор толщиной 3 мм. для монтажа контроллера

Прошивка и настройка контроллера CC3D

Видео по настройке полетного контроллера CC3D с помощью программы LibrePilot

Настройка CC3D
Первое подключение батареи — процесс достаточно ответственный. Если где-то накосячили с проводкой, можно что-нибудь сжечь. Поэтому очень рекомендуется при первом подключении использовать 12-вольтовую автомобильную лампочку. Она подключается последовательно в цепь между батареей и квадрокоптером и служит, как предохранителем, так и индикатором: если она не горит — всё в порядке, если горят ярко — где-то замыкание, но никакие детали не сгорят .
Также очень желательно при подключенной батарее проверить мультиметром раму и лучи. Как я уже писал выше, часто бывает так, что болтик, которым крепится мотор, повреждает изоляцию и замыкает питание одного или нескольких моторов на раму. Последствия бывают самые разные: у кого-то сразу идёт дым из мотора, а у кого-то квадрокоптер летает, но не очень адекватен в управлении.
Теперь непосредственно настройка CC3D. Она хорошо показана у Юлиана. здесь или здесь. так что я не буду подробно её расписывать, остановлюсь лишь на некоторых моментах.
Программу LibrePilot можно скачать здесь или зеркало на яндекс диск. Проект OpenPilot более не поддерживается.
При прохождении «Мастера настройки» я застопорился на калибровке регуляторов. Дальнейшее копание показало, что во время пайки я немного перегрел плату ПК и у неё отошёл сигнальный контакт регулятора первого мотора. Неприятность, но не проблема: я переназначил первый мотор на пятый канал. Пришлось полностью разобрать квадрокоптер и заново припаять провода к ПК. Тогда же я развернул ПК на 90 градусов.
«Мастера настройки» мне теперь было не пройти (на этапе калибровки регуляторов он «искал» первый регулятор на первом канале), так что пришлось всё настраивать вручную.

1. В разделе «Vehicle» я, как и писал выше, переназначил первый мотор на пятый канал.
2. Во многих видео (например, в двух из трёх, что я привёл выше) пилот использует двухпозиционный переключатель для смены полётных режимов, но при этом оставляет в OpenPilot (LibrePilot) три режима, как это сделано по умолчанию. В итоге нормально используются первый и третий режим, а второй активизируется на долю секунды при переключении. Это кажется мне как минимум нелогичным, ведь можно просто установить в LibrePilot реально необходимое количество режимов, то есть два. Делается это во вкладке «Flight Mode Switch Settings» раздела «Input», пункт называется «Flight Mode Count».
3. Там же я выставил полётные режимы «Attitude» (полная стабилизация) и «Rattitude» (полная стабилизация, но при сильном отклонении стиков управление, как в ручном режиме, что позволяет делать флипы). Среди опытных пилотов более популярен режим «Rate». В нём нет никакой стабилизации, то есть при наклоне стика Pitch вперёд, квадрокоптер наклоняется вперёд, при возврате стика в нейтральное положение, квадрокоптер остаётся под тем же наклоном. Для возврата квадрокоптера в горизонтальное положение, необходимо отклонить стик назад и потом опять вернуть в нейтральное положение.
4. Откалибровал регуляторы моторов. Без «мастера» это делается таким образом: первым делом надо снять пропеллеры и отсоединить батарею, далее в разделе «Output» надо сначала поставить галочки «Link» напротив всех моторов, затем галочку «Test outputs», после этого передвинуть все ползунки максимально вправо (так как они связаны, они будут сдвигаться вместе). Теперь нужно подключить батарею, подождать когда регуляторы пропищат и после этого передвинуть ползунки максимально влево. Регуляторы должны ещё раз пропищать и тогда можно выставлять им стартовый газ.
5. Там же в разделе «Output» я поставил галочку «Motors spin at neutral output…», но сразу скажу, что это шаг опциональный. При включении этой опции моторы будут начинать крутиться сразу при арминге и не будут останавливаться, если газ сброшен до нуля.
6. В разделе «Attitude» я выставил значение yaw -90, так как развернул ПК на 90 градусов по часовой стрелке. Правильность этого параметра можно сразу проверить во вкладке «Flight Data».
7. Там же в «Attitude» есть опция «Zero gyros while arming aircraft», на которую стоит обратить внимание. Она позволяет калибровать гироскоп при арминге моторов. Если её отключить, то полётный контроллер каждый раз при старте будет брать усреднённые последние показания гироскопа. При включении этой опции при арминге будет производиться калибровка, но квадрокоптер при этом должен стоять неподвижно (не обязательно идеально ровно).

PID и кривую газа я оставил дефолтными. Это очень индивидуальные параметры: PID учитывают массу, развесовку и технические параметры модели, а кривая газа — личные предпочтения пилота. Настраивать их надо непосредственно под себя. С кривой газа есть такой нюанс, что в любом случае, точка максимального газа (самая правая) должна стоять на 90% (так она и стоит в настройках по умолчанию). Дело в том, что по факту все моторы и все регуляторы на квадрокоптере чуть-чуть разные и при идентичном напряжении выдают немного разное количество оборотов. ПК нивелирует это, где-то чуть повышая обороты, где-то чуть понижая их. Если поставить точку максимального газа на 100%, при полном газе повышать обороты будет некуда и квадрокоптер может уводить в какую-либо сторону. Если же установить эту точно на 90%, «пространство для манёвра» будет всегда.
На этом я завершаю первую часть этой статьи. Квадрокоптер собран и он летает, но надо понимать, что он изначально расчитывался под FPV, а так как этого оборудования пока не установлено, в нынешнем состоянии развесовка квадрокоптера далека от идеальной. Собственно, во второй части я расскажу об установке FPV и только после этого можно будет затронуть тему настройки PID. Кстати, вес квадрокопрера составил около 360 грамм без батареи.

Вот сервисная прошивка для восстановления bootloader cc3d

Все представленные на данном сайте материалы взяты из открытых источников сети интернет и принадлежат их авторам.

Эксклюзивные материалы написанные специально для сайта 4vo.ru ( проект RC Воздух) охраняются авторскими правами и их копирование без разрешения авторов запрещается.

Администрация 4vo.ru ( проект RC Воздух) не несет ответственности за размещенные на сайте публикации и сообщения.

CopyRight 2015 RC Воздух 4vo.ru